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1引言

　　起重机是工矿、仓库、码头等部门常用的起重设备，在工业生产过程中有着重举足轻重的作用。随着工业自动化的发展，plc的高可靠性和变频器对电机控制的优越性日益体现，使得plc和变频器在工厂自动化和大型工业设备中的应用越来越广泛。本文结合工程实例，对变频器和plc在垃圾发电厂抓斗自动化控制系统中的应用做了详细的描述。

2 起重机工作特点及技术要求

　　2.1起重机电控特点

　　该项目采用双梁抓斗桥吊，它由开闭机构、起升机构和大、小车运行机构等组成，使用六瓣双绳抓斗，主要担负垃圾焚烧车间焚烧炉进料斗的供料和坑内垃圾的搬运、搅拌、倒垛、堆放等任务。工作条件十分恶劣，为多粉尘、高温、高湿和高腐蚀性气体环境。由于是靠抓斗进行作业，属重负荷型，故其工作级别很高，各机构电机均为短时重复工作制。一个抓垃圾的周期内工况有：抓斗抓垃圾、满斗提升、空斗提升、满斗下降、空斗下降、满斗平移、空斗平移、提升刹车、下降刹车、平移刹车等等。拖动力矩与负载力矩在四象限内变化，特别是满斗（空斗）下降时，电动机的力矩方向与负载重力方向相同，电动机处于被拖动的发电状态。

　　2.2起重机电控技术要求

　　2.2.1变频器技术要求

　　（1）起动力矩大，特别是悬空起动不能有溜沟；

　　（2）要实现软启动，但加/减速时间不能太长，2～3秒，否则将影响工作效率；

　　（3）能经受频繁起动的过电流及负荷冲击，长期工作无跳闸。垃圾池上方同一轨道上一共并排安装三台起重机，采用两用一备工作方式，防止因其中一台出现故障不能工作而降低整体生产效率。垃圾池一侧设四台垃圾焚烧炉，由两台同时工作的起重机给四台焚烧炉供料。

　　2.2.2电气系统的要求

　　（1）采用变频调速和plc控制，对抓斗实现半自动化操控。

　　（2）为降低制造成本，根据两用一备工作特点，采用两套变频传动系统通过切换方式驱动三台起重机。

　　（3）为减少对电气系统元器件的腐蚀，电控柜不设在吊车上，而是安放在中央控制室，采用封闭式控制室操作台集中控制。

　　（4）采用无线遥感式自动称量系统，称重传感器设在起升机构上，数显仪表放置在控制室内，称重能自动计量并逐日累计。

3 系统组成

　　抓斗式起重机控制系统主要由触摸屏系统、plc系统和变频调速系统等组成，系统原理框图如下图1所示。